适合面试速记与复习，每题配通俗类比，难度从基础到进阶递增。

系统梳理 ROS2 中 Topic、Service 与 Action 三种通信方式的原理、区别及 C++ 代码示例。

ROS2 入门指南：从零认识机器人开发框架

前言

随着机器人、自动驾驶、无人机以及具身智能（Embodied AI）的发展，ROS2（Robot Operating System 2） 已逐渐成为机器人软件开发的重要基础设施。

如果你来自：

• 嵌入式开发（BSP/Linux Driver）
• C++开发
• 自动驾驶
• AI/深度学习
• 软件工程

学习 ROS2 都会是一个不错的技术扩展方向。

一、背景

我的电脑配置：

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设备：
MacBook Pro 13-inch 2017

CPU：
2.3GHz 双核 Intel Core i5

内存：
8GB

系统：
macOS Ventura 13.7.8

架构：
Intel x86_64

目标：

搭建本地美股量化环境，实现：

• Docker 容器化开发
• Python 量化环境
• Jupyter Notebook
• 美股数据获取
• 策略开发
• 回测
• 后续接入自动交易

背景：一个看似矛盾的现象

在 macOS 上搭建开发环境（如安装 Homebrew、Node.js、Python、Git 仓库等）时，我们几乎离不开终端。与此同时，很多开发者习惯保持 VPN 或代理（如 ClashX、Surge、V2Ray 等）开启，以便在浏览器中顺畅访问 GitHub、Stack Overflow 等境外网站。

然而，正是在这种“双开”状态下，终端里的下载命令却频频报错：

• brew install 卡在 Updating Homebrew... 半天不动
• git clone 抛出 Connection refused 或 443 错误
• npm install 出现 request to https://registry.npmjs.org/... failed, reason: connect ETIMEDOUT
• 甚至拉取国内镜像源也报 certificate has expired 之类的 SSL 错误

一旦关闭代理，这些错误常常立刻消失。这背后的原因究竟是什么？终端环境下的流量与浏览器到底有什么不同？

人工智能的核心思想是来自于2017年8位Google的员工发表的一篇论文 ：Attention is all you need，抛弃RNN的循环结构，完全基于自注意力机制捕捉序列中任意两个位置关系，实现并行计算。

1. 背景

由于业务算法的不断迭代，处理流程变的更复杂，以及面对内存压力，原来的C语言会让代码更臃肿。代码框架在逐步演进和重构，业务逻辑已经开始逐步采用现代C++进行重写，减少内存碎片和内存泄漏，用上了更高级的语法，吃上了细糠。有的代码已经存在了十几年，大家在上面做各种堆砌，corner cases的覆盖。不过现在好的一点是，可以借助大模型帮我们梳理代码结构，添加代码注释，帮我们画代码调用的流程图，方便我们更快的理解，提高代码阅读效率。以前刚入职那会儿可是要要花较多的时间一个个文件看一个个自己梳理。

一、什么是RTOS？

RTOS(Real-Time Operating System，实时操作系统)是一种专门为“必须在规定时间内完成指定任务”而设计的操作系统。它像一个严格的时间管家，确保每个任务在截止时间前被执行，而不是“尽量快”地执行。

在车上，想要弄一个存储空间大一些的SSD固态硬盘来存行车记录仪和哨兵模式下产生的视频，这样记录的视频被覆盖重写的周期会长一些。在小红书上查了一下，点赞评论数较多的是买的SSD固态盘加硬盘盒，图方便省事可以直接上移动固态硬盘盒或者三星迷你U盘fit plus 512G，最好根据自己车的品牌型号提前在网上收集一下其他人遇到的坑。

看到了一个博主DAN KOE分享了一篇文章：How to fix your entire life in 1 day，感觉结合自己当前的状态还是所有感触，所以准备细细研读和做笔记。

这篇文章的基石：阿德勒心理学（Adlerian Psychology）

先抛一个问题：你对当前的生活是满意的、不满意的、还是假装满意的？